Чернобыльские роботы
Apr. 14th, 2011 11:07 am![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
ermiakВообще-то этот пост мутировал из так и не написанного коммента; объем оказался больше ожидаемого, тема, я думаю, небезынтересная, так что я решил не прятать ее в глубине веток комментариев или в ЛС, как собирался сначала.
Роботы в Чернобыле
Или чего нет на этой фак-ю-с-ними.
25-летию со дня аварии в Чернобыле посвящается.
Сразу оговорюсь, я понимаю, что постинг в разбомбленной ДДОСами жежешечке не идет ни в какое сравнение с японцами, пожертвовавшими для создания мемориального комплекса целую электростанцию, да и информация более-менее известная, хоть и крайне широко разбросанная по сайтам и форумам.
Итак:
Первым роботом на станции оказался... нет, не "комацу" и не ДЭТ. Первый робот-разведчик представлял собой детскую игрушку. Танк, купленный в "детском мире", с прикрученным счетчиком и фонариком. Управлялся он по длинному кабелю от пульта управления и отработал почти год, предупреждая владельца об опасности. За это время он застолько загрязнился, что был захоронен где-то в недрах блока:)
Первые "настоящие" роботы появились на ЧАЭС почти сразу после аварии - 3 мая. С учетом ремени доставки, решение применять телеуправляемую технику было принято немедленно после взрыва. Первопроходцами стали "гражданские" машины с дистанционным управлением. Ими были советские ДЭТ-250, японские Komantsu D-155W и финские шахтные погрузчики TORO.
ДЭТ-250. Суровый челябинский шушпанцер, незаконнорожденное дитя советских телетанков и "фердинанда", 323-сильный бульдозер с герметичной кабиной, электротрансмиссией и радиоуправлением. Очень мощный и очень тяжелый.
Komantsu D-155W. Еще более аццкий шушпанцер; бульдозер, предназначенный для подводных работ(!); полностью телеуправляемый (без кабины) и все такое.
Финский шахтный погрузчик TORO. Марку и модель я не знаю; системы радиоуправления были экранированы свинцом. Четырехколесное двузвенное шасси, шеститонный ковш-отвал, может тянуть/толкать 5 тонн. Выполнял земельные и дорожные работы, расчищал завалы и был признан достаточно эффективным.
Германские MF-2 и MF-3 сломались быстрее, чем их успели сфотографировать:) Их обломки сейчас торчат на стоянке роботов на заводе "Юпитер".
Об эффективности первого поколения рад-ботов говорят разное и иногда - противоположное. У японских роботов была лучшая автономность и больший радиус действия. Советские не могли самостоятельно заводиться и в случае проблем, к роботу направлялся тракторист. И у всех была небольшая надежность в условиях жесткой радиации. Судьба этих машин мне неизвестна; я видел только фото обломков "КОМАЦУ". Где стоят или захоронены остальные - большой вопрос.
Врезка-раз. Почему? Электроника чувствительна к радиации. Пролетающие частицы разряжают ЭППЗУ (это такие древние флэшки) и ультрафиолетовую память, вызывают сбои при работе остальной электроники и все такое. Это сразу. А еще радиация вызывает очень быструю деградацию - "износ" микросхем, после которой система не просто сбоит, а перестает работать окончательно. И чем современнее электроника, чем больше транзисторов на чипе, тем больше проблем может наделать радиация. Удивительно, но грубые микросхемы "с ручками для переноски" и чудовищными токами потребления оказываются устойчивее сверхсовременных процессоров. А если создать серию таких старых, но надежных микросхем, да упаковать их в экранированный корпус - будет еще лучше (Запорожье, 77 завод, 1986, спецзаказ). А теплые ламповые схемы - еще надежнее. А если собрать схему на электромеханических реле, она будет практически неуязвимой к радиации.
В общем, после первых опытов стало понятно, что нужны специальные, радиозащищенные роботы. И чертова уйма КБ начала поклейку разнообразных роботов именно для радиозагрязненных условий. Я не буду придерживаться хронологии, а просто покажу кой-какие экземпляры.
"Луноход", он же СТР-1, Специальный транспортный робот. "Луноход" - поскольку разработан он был с использованием луноходовских наработок. Создан был очень быстро и спустился на крышу реактора уже в конце августа 1986. Конструктивно - храбрая попытка использовать космические технологии в условиях радиационной катастрофы. Больше тонны массы, сложная электроника, три бортовые и куча внешних телекамер, мотор-колеса от лунохода, дорогие серебрянно-цинковые аккумуляторы, быстро садящиеся в условиях жесткой радиации в сотни рентген в час... Использовался на кровле 3 блока для очистки от высокоактивных отходов и радиоразведки. В итоге, по данным пользователей, роботу удалось переместить около 90 тонн радиоактивных обломков. По другим оценкам, робот наработал всего десятки часов и был отправлен на последнюю стоянку. С учетом того, что сейчас его остатки украшают собой пейзаж на свалке рад-ботов, серьезной дозы он набрать не успел.
Неизвестный робот конструкции ИЖмаша. 200-килограммовая машина с двухтактным двигателем, релейной схемой управления и электротрансмиссией. Управлялся по кабелю. Умел ездить вперед, назад и разворачиваться. Бульдозерный нож опускался при подаче команды "вперед". Стальной кожух был предназначен для упрощения очистки робота от радиоактивной пыли. Где работал и каких успехов достиг, мне неизвестно, но, судя по конструкции, работать он мог долго.
МОБОТ-Ч-ХВ. Мобильный робот-чернобыльский-химвойска, созданный специально для работы в условиях жесткой радиации. Никаких сложных схем - управление по кабелю, почти полтонны массы и двухсотметровый хвост. Зато отработал почти 1000 часов и очистил 11000 квадратных метров. Вторая модель появилась уже в 87 году и использовалась для очистки крыши, а также работ в машинном зале. Существует современная версия робота.
Наиболее же аццким шушпанцером стал комплекс "Клин-1". Роботизированная инженерная машина разграждения, и бронированная машина управления. Создан был поистине в ударные сроки (44 дня!) и использовался на самых тяжелых и грязных работах так долго, что был удостоен не то, что места на стоянке, но персонального саркофага.
Далее-россыпью,
РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ
Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.
РДК
Состав:
- шасси;
- сканирующий гамма-локатор;
- телекамера;
- измерители МЭД.
Кабельная связь, м - 100
Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5
Масса, кг - 39
Колесная формула - 3x2
PKK-1
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД;
- пульт управления.
Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Масса, кг - 100
Длина кабеля, м - 150
Колесная формула: 4x4
РДГ
Состав:
- гусеничное шасси;
- гамма-локатор;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 300
Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65
Масса, кг - 65
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в качестве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для использования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздушной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствованными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.
РОБОТЫ - НАБЛЮДАТЕЛИ
Осуществление целеуказания и управления рабочими местами
НАБЛЮДАТЕЛЬ
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 1000
Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0
Масса, кг - 150
Колесная формула -4x4
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различных мест применения
РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ
Поиск и сбор источников ионизирующего излучения
БЕЛОЯРЕЦ
Состав:
- шасси;
- измеритель МЭД до 5х10 р/ч
- грузоподъемность манипулятора, кг – 40
Кабельная связь, м - 230
Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8
Масс, т - 1,5
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.
РПБ
Состав:
- шасси;
- манипулятор;
- 2 телекамеры;
- гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг - 700
Грузоподъемность манипулятора, кг – 25
Кабельная связь, м - 1000
Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбору небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.
РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ
Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации
ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)
Состав:
- гусеничное шасси;
- гидравлический манипулятор;
- сменные рабочие органы;
- силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т – 2
Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000
Масса, кг - 4500
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных погрузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.
РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф.БЛОХЕР, ФРГ)
Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав:
Кран ЛТ 1200C
Робот-стропаль МФ-4
Грузоподъемность, т – 155
Количество манипуляторов - 2
Телескоп, стрела, м – 50
Грузоподъемность манипулятора, кг – 15
Длина кабеля, м – 100
Габариты, мм 1300x1206x400
Масса, т – 135
Масса, кг – 195
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м - 2000
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:
1. Не использовался ввиду позднего поступления.
2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.
Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.
МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)
Состав:
- манипулятор;
- гидростанция;
- набор сменных инструментов;
- пульт управления;
- 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг - 1500
Площадь обслуживания, м.кв. - 135
Дальность управления, м - 150
Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3
Количество приспособлений и инструмента - 5
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при погрузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мягкой кровли.
Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улучшенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.
Опять же, по-моему, его остатки можно увидеть на свалке рад-ботов.
РОБОТЫ – ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ
Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей
"КРОТ"
Состав:
- шасси;
- пылесосы;
- телекамера;
Длина кабеля, м – 137
Скорость перемещения, м/мин - до 3,9
Габариты, м - 1,5x1, 93x85
Масса, кг - 250
"УРАЛ"
Состав:
- шасси;
- щетки;
- пылесосы.
Скорость перемещения м/мин - до 2,5
Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для завершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.
Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент - гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.
РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ
Транспортирование источников ионизирующего излучения
ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)
Состав:
- шасси;
- телекамера;
- радиостанция;
- аккумулятор.
Грузоподъемность, кг - 200
Скорость передвижения, м/с - 0,2
Колесная формула - 4x4
Характеристика применения при ЛПА:
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежат,
2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.
САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)
Состав:
- гусеничное шасси;
- грузовой кузов с опрокидывателем
- кабелеукладчик
Производительность, т на км/час - 2,0
Радиус действия, м - 200
Грузоподъёмность, т - 2,0
Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка контейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил около 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.
БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1
Состав:
- гусеничное шасси;
- манипулятор;
- отвал;
- 2 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 300
Грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2
Масса, кг - 700
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиационная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.
БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)
Состав:
- шасси гусеничное;
- бульдозерный отвал;
- 2 телекамеры;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 700
Кабельная связь, м - 200
Скорость перемещения, м/с – 0,3
Производительность , м./куб.час - 1
Габариты, м - 1,6x2,0x2,4
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кровли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машзала в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час. Эффективность и надежность высокие.
Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отработкой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.
Ессно, после постройки саркофага необходимость в роботах никуда не делась. Потомки Мобота осматривают саркофаг изнутри и снаружи, ведут дозиметрический контроль и, при необходимости, перемещают грязный хлам в более подходящее для него место.
И к черту всё, газетные заголовки "Россия направила в Японию роботов для ликвидации последствий аварии на АЭС" стоили бы любых затрат:)
Роботы в Чернобыле
Или чего нет на этой фак-ю-с-ними.
25-летию со дня аварии в Чернобыле посвящается.
Сразу оговорюсь, я понимаю, что постинг в разбомбленной ДДОСами жежешечке не идет ни в какое сравнение с японцами, пожертвовавшими для создания мемориального комплекса целую электростанцию, да и информация более-менее известная, хоть и крайне широко разбросанная по сайтам и форумам.
Итак:
Первым роботом на станции оказался... нет, не "комацу" и не ДЭТ. Первый робот-разведчик представлял собой детскую игрушку. Танк, купленный в "детском мире", с прикрученным счетчиком и фонариком. Управлялся он по длинному кабелю от пульта управления и отработал почти год, предупреждая владельца об опасности. За это время он застолько загрязнился, что был захоронен где-то в недрах блока:)
Первые "настоящие" роботы появились на ЧАЭС почти сразу после аварии - 3 мая. С учетом ремени доставки, решение применять телеуправляемую технику было принято немедленно после взрыва. Первопроходцами стали "гражданские" машины с дистанционным управлением. Ими были советские ДЭТ-250, японские Komantsu D-155W и финские шахтные погрузчики TORO.
ДЭТ-250. Суровый челябинский шушпанцер, незаконнорожденное дитя советских телетанков и "фердинанда", 323-сильный бульдозер с герметичной кабиной, электротрансмиссией и радиоуправлением. Очень мощный и очень тяжелый.
Komantsu D-155W. Еще более аццкий шушпанцер; бульдозер, предназначенный для подводных работ(!); полностью телеуправляемый (без кабины) и все такое.
Финский шахтный погрузчик TORO. Марку и модель я не знаю; системы радиоуправления были экранированы свинцом. Четырехколесное двузвенное шасси, шеститонный ковш-отвал, может тянуть/толкать 5 тонн. Выполнял земельные и дорожные работы, расчищал завалы и был признан достаточно эффективным.
Германские MF-2 и MF-3 сломались быстрее, чем их успели сфотографировать:) Их обломки сейчас торчат на стоянке роботов на заводе "Юпитер".
Об эффективности первого поколения рад-ботов говорят разное и иногда - противоположное. У японских роботов была лучшая автономность и больший радиус действия. Советские не могли самостоятельно заводиться и в случае проблем, к роботу направлялся тракторист. И у всех была небольшая надежность в условиях жесткой радиации. Судьба этих машин мне неизвестна; я видел только фото обломков "КОМАЦУ". Где стоят или захоронены остальные - большой вопрос.
Врезка-раз. Почему? Электроника чувствительна к радиации. Пролетающие частицы разряжают ЭППЗУ (это такие древние флэшки) и ультрафиолетовую память, вызывают сбои при работе остальной электроники и все такое. Это сразу. А еще радиация вызывает очень быструю деградацию - "износ" микросхем, после которой система не просто сбоит, а перестает работать окончательно. И чем современнее электроника, чем больше транзисторов на чипе, тем больше проблем может наделать радиация. Удивительно, но грубые микросхемы "с ручками для переноски" и чудовищными токами потребления оказываются устойчивее сверхсовременных процессоров. А если создать серию таких старых, но надежных микросхем, да упаковать их в экранированный корпус - будет еще лучше (Запорожье, 77 завод, 1986, спецзаказ). А теплые ламповые схемы - еще надежнее. А если собрать схему на электромеханических реле, она будет практически неуязвимой к радиации.
В общем, после первых опытов стало понятно, что нужны специальные, радиозащищенные роботы. И чертова уйма КБ начала поклейку разнообразных роботов именно для радиозагрязненных условий. Я не буду придерживаться хронологии, а просто покажу кой-какие экземпляры.
"Луноход", он же СТР-1, Специальный транспортный робот. "Луноход" - поскольку разработан он был с использованием луноходовских наработок. Создан был очень быстро и спустился на крышу реактора уже в конце августа 1986. Конструктивно - храбрая попытка использовать космические технологии в условиях радиационной катастрофы. Больше тонны массы, сложная электроника, три бортовые и куча внешних телекамер, мотор-колеса от лунохода, дорогие серебрянно-цинковые аккумуляторы, быстро садящиеся в условиях жесткой радиации в сотни рентген в час... Использовался на кровле 3 блока для очистки от высокоактивных отходов и радиоразведки. В итоге, по данным пользователей, роботу удалось переместить около 90 тонн радиоактивных обломков. По другим оценкам, робот наработал всего десятки часов и был отправлен на последнюю стоянку. С учетом того, что сейчас его остатки украшают собой пейзаж на свалке рад-ботов, серьезной дозы он набрать не успел.
Неизвестный робот конструкции ИЖмаша. 200-килограммовая машина с двухтактным двигателем, релейной схемой управления и электротрансмиссией. Управлялся по кабелю. Умел ездить вперед, назад и разворачиваться. Бульдозерный нож опускался при подаче команды "вперед". Стальной кожух был предназначен для упрощения очистки робота от радиоактивной пыли. Где работал и каких успехов достиг, мне неизвестно, но, судя по конструкции, работать он мог долго.
МОБОТ-Ч-ХВ. Мобильный робот-чернобыльский-химвойска, созданный специально для работы в условиях жесткой радиации. Никаких сложных схем - управление по кабелю, почти полтонны массы и двухсотметровый хвост. Зато отработал почти 1000 часов и очистил 11000 квадратных метров. Вторая модель появилась уже в 87 году и использовалась для очистки крыши, а также работ в машинном зале. Существует современная версия робота.
Наиболее же аццким шушпанцером стал комплекс "Клин-1". Роботизированная инженерная машина разграждения, и бронированная машина управления. Создан был поистине в ударные сроки (44 дня!) и использовался на самых тяжелых и грязных работах так долго, что был удостоен не то, что места на стоянке, но персонального саркофага.
Далее-россыпью,
РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ
Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.
РДК
Состав:
- шасси;
- сканирующий гамма-локатор;
- телекамера;
- измерители МЭД.
Кабельная связь, м - 100
Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5
Масса, кг - 39
Колесная формула - 3x2
PKK-1
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД;
- пульт управления.
Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Масса, кг - 100
Длина кабеля, м - 150
Колесная формула: 4x4
РДГ
Состав:
- гусеничное шасси;
- гамма-локатор;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 300
Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65
Масса, кг - 65
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в качестве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для использования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздушной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствованными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.
РОБОТЫ - НАБЛЮДАТЕЛИ
Осуществление целеуказания и управления рабочими местами
НАБЛЮДАТЕЛЬ
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 1000
Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0
Масса, кг - 150
Колесная формула -4x4
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различных мест применения
РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ
Поиск и сбор источников ионизирующего излучения
БЕЛОЯРЕЦ
Состав:
- шасси;
- измеритель МЭД до 5х10 р/ч
- грузоподъемность манипулятора, кг – 40
Кабельная связь, м - 230
Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8
Масс, т - 1,5
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.
РПБ
Состав:
- шасси;
- манипулятор;
- 2 телекамеры;
- гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг - 700
Грузоподъемность манипулятора, кг – 25
Кабельная связь, м - 1000
Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбору небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.
РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ
Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации
ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)
Состав:
- гусеничное шасси;
- гидравлический манипулятор;
- сменные рабочие органы;
- силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т – 2
Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000
Масса, кг - 4500
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных погрузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.
РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф.БЛОХЕР, ФРГ)
Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав:
Кран ЛТ 1200C
Робот-стропаль МФ-4
Грузоподъемность, т – 155
Количество манипуляторов - 2
Телескоп, стрела, м – 50
Грузоподъемность манипулятора, кг – 15
Длина кабеля, м – 100
Габариты, мм 1300x1206x400
Масса, т – 135
Масса, кг – 195
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м - 2000
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:
1. Не использовался ввиду позднего поступления.
2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.
Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.
МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)
Состав:
- манипулятор;
- гидростанция;
- набор сменных инструментов;
- пульт управления;
- 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг - 1500
Площадь обслуживания, м.кв. - 135
Дальность управления, м - 150
Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3
Количество приспособлений и инструмента - 5
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при погрузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мягкой кровли.
Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улучшенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.
Опять же, по-моему, его остатки можно увидеть на свалке рад-ботов.
РОБОТЫ – ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ
Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей
"КРОТ"
Состав:
- шасси;
- пылесосы;
- телекамера;
Длина кабеля, м – 137
Скорость перемещения, м/мин - до 3,9
Габариты, м - 1,5x1, 93x85
Масса, кг - 250
"УРАЛ"
Состав:
- шасси;
- щетки;
- пылесосы.
Скорость перемещения м/мин - до 2,5
Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для завершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.
Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент - гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.
РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ
Транспортирование источников ионизирующего излучения
ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)
Состав:
- шасси;
- телекамера;
- радиостанция;
- аккумулятор.
Грузоподъемность, кг - 200
Скорость передвижения, м/с - 0,2
Колесная формула - 4x4
Характеристика применения при ЛПА:
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежат,
2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.
САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)
Состав:
- гусеничное шасси;
- грузовой кузов с опрокидывателем
- кабелеукладчик
Производительность, т на км/час - 2,0
Радиус действия, м - 200
Грузоподъёмность, т - 2,0
Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка контейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил около 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.
БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1
Состав:
- гусеничное шасси;
- манипулятор;
- отвал;
- 2 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 300
Грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2
Масса, кг - 700
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиационная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.
БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)
Состав:
- шасси гусеничное;
- бульдозерный отвал;
- 2 телекамеры;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 700
Кабельная связь, м - 200
Скорость перемещения, м/с – 0,3
Производительность , м./куб.час - 1
Габариты, м - 1,6x2,0x2,4
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кровли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машзала в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час. Эффективность и надежность высокие.
Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отработкой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.
Ессно, после постройки саркофага необходимость в роботах никуда не делась. Потомки Мобота осматривают саркофаг изнутри и снаружи, ведут дозиметрический контроль и, при необходимости, перемещают грязный хлам в более подходящее для него место.
И к черту всё, газетные заголовки "Россия направила в Японию роботов для ликвидации последствий аварии на АЭС" стоили бы любых затрат:)
![[identity profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/openid.png){kind=small}
no subject
Date: 2011-04-14 08:25 am (UTC)no subject
Date: 2011-04-14 08:31 am (UTC)no subject
Date: 2011-04-14 08:31 am (UTC)Ещё интересно, что оптика, например, не спасает - оптоволокно (что кварцевое, что пластиковое) от нейтронного облучения мутнеет. От гаммы не знаю, но вполне тоже может такое быть.
no subject
Date: 2011-04-14 06:42 pm (UTC)no subject
Date: 2011-04-14 07:24 pm (UTC)no subject
Date: 2011-04-15 03:35 pm (UTC)Слава роботам!
no subject
Date: 2011-04-27 10:34 am (UTC)Вот еще няшка из России
Date: 2011-04-28 08:16 pm (UTC)Re: Вот еще няшка из России
Date: 2011-04-29 08:19 am (UTC)no subject
Date: 2011-04-29 09:20 am (UTC)Потому, что трудно найти применение машине, пожирающей 100л/100кмВ смысле, если удается приспособить старые наработки и не проебать качество(как проебали российские оружейники) - то используется. Тот же ГРАНЧ, (разработанный в конторе, ранее работавшей "на войну"), широко используемый в индустриальных сетях. Те же перепиленные под спутники баллистические ракеты. И т.п.Радиозащищенная электроника разрабатывалась на Украине. Похерена вместе с 77 заводом. Хотя там сама электроника была примитивной и отставшей от времени "навсегда".
no subject
Date: 2011-07-08 08:15 pm (UTC)no subject
Date: 2011-07-09 02:03 pm (UTC)